地图采集车上有相机、激光、惯导等多种传感器设备，采集的数据为图像、激光点云、轨迹等，生成地图数据的流程中，需要将这些数据关联起来，但是这些设备都是各自独立运行的，而能完成这个任务的就是时间同步系统。时间同步系统是以GPS的时间信息为基础进行时间授时的。

　　GPS卫星上搭载有高精度原子钟（铯原子），它能够让各个卫星之间保持高精度的时间同步，并且各自的时间起始时刻也能够对的很准。由于用户接收机与卫星存在钟差，对零点做时间参考系至少需要四颗卫星才能实现导航定位。当用户解算出自己和卫星的钟差之后就可以校正自己本地的时钟，将其和卫星精准的时钟同步到同一个时刻，这个过程就叫授时。

　　原子钟的原理：原子中的电子从一个能级跃迁到另一个能级的时候，频率非常稳定，以此为钟摆就能得到非常精准的时间。

　　GPS授时原理是GPS接收机在任意时刻能同时接收其视野范围内>=4颗卫星信号，经译码和处理后从中提取并输出两种时间信号：

　　1、时间间隔为1S的同步脉冲信号PPS，其脉冲前沿与国际标准时间的同步误差<1us.

　　2、串行口输出的信息是与PPS前沿对应的国际标准时间和日期，应用最为广泛的是NMEA-0183协议，如$GPGGA,$GPRMC等。

　　GPS接收机在定位的情况下产生输出PPS脉冲信号，以及有效的GPS时间信息，此信息以串行通信输出，TTL/RS232信号类型，ASCII码，波特率9600bps~460800bps，可配置，遵循的是NMEA-0183协议，此协议的数据信息有十几种之多，而提取GPS时间信息的语句，通常RMC足以满足要求。

　　晶振可以为MCU提供精确的时钟源，维持系统运行，受环境影响较大，特别是温度变化。可选用OCXO—恒温晶振，温度特性达到3ppb。通过提取RMC中的GPS时间信息，得到时分秒、年月日，并赋值给以晶振为时钟源的系统时间，使MCU的系统时间校正为UTC时间。MCU利用IO的中断机制得到PPS的脉冲时刻，以此为基础将毫秒及以下时间清零，从而校正系统时间的整秒零时刻。Check时间，等3秒后，再取GPS时间与系统时间对比，是否吻合，验证PPS授时整秒时可能出现的+1秒或-1秒的情况。

　　图像数据来源是采集车上的传感器——相机，我们的采集车上安装有多个相机，分布在车顶平台的不同位置，朝向各个方向，采集道路标识、POI等，这些图像信息要与位置轨迹信息匹配才能作为地图数据，时间同步系统就可以将这些数据进行唯一匹配。